魏武卒之起源：
魏国名将吴起(约公元前440—前381年)训练的精锐步兵，当时魏的国王是魏文侯。后来的秦国献公、孝公和商鞅变法都是以魏国变法为蓝本的，所以魏武卒是步兵的兵祖。
兵源：入选者必须能手执一支长矛、身上背着五十支长箭与一张铁胎硬弓(12石之弩)、同时携带三天军粮，总重约五十余斤，连续急行军(半日内)一百里还能立即投入激战的士兵，才可以成为武卒。所以类似现在特种部队，是步军中的兵王。特点是能冲能射，运动作战的步兵。
建制：因为是步兵，所以军种属于材官，因为不同与普通的士兵，所以能选出多少就是多少，类同于现在的士官，古代称材士，家里的待遇也不错，可以免除全家的徭赋和田宅租税，一般说来，步兵的编制分为六级，即：五人为伍，设伍长一人;二伍为什，设什长一人;五什为屯，设屯长一人;二屯为百，设百将一人;五百人，设五百主一人;一千人，设二五百主一人。其中，“二五百主”也称“千人”，也就是以一千人为基本的
作战单位，类似现在的一个团。需要打战的时候再灵活编制，设将军一人。
战史：吴起率领魏武卒南征北战，创下了“大战七十二，全胜六十四，其余均解(不分胜负)”的奇功伟绩。三十年来，吴起率领魏武卒攻下函谷关，大大小小历经六十四战，夺取了秦国黄河西岸的五百多里土地，将秦国压缩到了华山以西的狭长地带，魏武卒是当世的步战士兵最为精锐和彪捍的。
鼎盛时期：根据“吴子·励士”里的记载，周安王十三年(公元前389年)的阴晋之战，吴起以五万魏军，击败了十倍于已的秦军。创造了五万人“兼(加)车百乘，骑三千匹，而破秦五十万众的中国战争史上以少胜多的著名战役。所以魏武卒最鼎盛的时候应该是满员大概五万人左右。
衰败时期：一只军队的创建离不开他的统帅的灵魂，吴起出生卫国的平民，早年在鲁国杀妻求将，初到魏国的时候。也被大臣李悝说：“吴起贪虚名而好色，后来与田文争相失败，跟魏国贵族失和，逃到楚国，事楚悼王。为楚国相，他严明法令，撤去不急需的官吏，废除了较疏远的公族，把节省下的钱粮用以供养战士。得罪了楚国贵族，最后楚悼王死后，他被楚国贵族射死。但他善于用兵，廉洁而公平，能得到士卒的拥护。愿意和最下层的士卒同衣同食。睡觉时不铺席子，行军时不骑马坐车，亲自背干粮，和士卒共担劳苦。士卒中有人生疮，吴起就用嘴为他吸脓。是个绝对的军事统帅，他离开魏国后，魏武卒就走向了衰败了。
但魏武侯死后,魏惠王拜庞涓为将，又强盛了一段时间，可惜庞涓也是器量狭小之辈，周显王十五年(前354年)发生桂陵之战，周显王二十七年(前336年)发生马陵之战，二度为齐军孙膑所败，国势衰退，再也没有恢复过来。
灭亡时期：魏武卒的灭亡成就了秦军的将领司马错，那一战让秦步兵名震天下，全歼了大约两万魏武卒。
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